서보 모터 제어

일반

서보모터의 위치 또는 속도를 제어하기 위한 라이브러리입니다. 주로 무선 모형 자동차/비행기의 조향을 위해 사용되는 모터로 RC 서보모터 라고도 불립니다.

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호환모듈

SG90, MG90S, MG996R 등 모든 RC서보모터

사용 가능한 GPIO

• 라즈베리파이 0~4
• 라즈베리파이 5
• 비글본 블랙/그린
• 젯슨 나노

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명령

[INIT]

초기 설정을 입력합니다.

항목	타입	설명
GPIO 핀 또는 PWM 선택 *	WRITE	서보모터의 SIGNAL선 (주황색 또는 노란색)에 연결한 GPIO핀의 번호를 입력하거나 PWM핀을 선택합니다.
타입	WRITE	서보모터의 타입을 선택합니다. (각도회전, 연속회전)

타입 : 각도회전 선택시

항목	타입	설명
최소위치 펄스폭(ms) *	WRITE	서보모터가 최소 위치일때 입력 펄스 폭 (pulse width)을 입력합니다.
최대위치 펄스폭(ms) *	WRITE	서보모터가 최대 위치일때 입력 펄스 폭 (pulse width)을 입력합니다.
최소위치(º)	WRITE	서보모터의 최소위치를 각도로 입력합니다. (예: 0º)
최대위치(º)	WRITE	서보모터의 최대위치를 각도로 입력합니다. (예: 180º)

타입 : 연속회전 선택시

항목	타입	설명
최소속도 펄스폭(ms) *	WRITE	서보모터가 최소 속도일때 입력 펄스 폭 (pulse width)을 입력합니다.
최대속도 펄스폭(ms) *	WRITE	서보모터가 최대 속도일때 입력 펄스 폭 (pulse width)을 입력합니다.
최소속도(%)	WRITE	서보모터의 최소속도를 %로 입력합니다. 역회전의 경우 음수로 입력가능합니다. (예: -100%)
최대속도(%)	WRITE	서보모터의 최대속도를 %로 입력합니다. (예: 100%)

[SET_POS]

서보모터의 위치 또는 속도를 설정합니다.

항목	타입	설명
위치(º)	WRITE	서보모터의 위치를 입력합니다. 타입이 “각도회전”인 경우에 표시됩니다.
속도(%)	WRITE	서보모터의 속도를 입력합니다. 타입이 “연속회전”인 경우에 표시됩니다.

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예제

목표

사용자가 대시보드 슬라이더 위젯의 값을 0~180 사이에서 변경하면 서보 모터가 해당 각도로 회전합니다.

부품

부품	갯수
라즈베리파이 4 *	1
서보모터 (SG90)	1
DC Power Supply	1

연결

아래의 핀들을 가로 방향으로 서로 연결합니다.

DC Power Supply *	서보모터	라즈베리파이
+	VIN (빨간색)	​
–	GND (검은색 또는 갈색)	GND
​	SIGNAL (주황색 또는 노란색)	17

프로젝트