PCA9685 16채널 12비트 PWM 서보 드라이버

Estimated reading: 1 minute 197 views

일반

여러 개의 서보 모터 및 LED를 제어할 수 있는 16채널, 12비트 PWM (Pulse Width Modulation) 드라이버입니다. 주로 로봇, 드론, RC 차량 및 조명 제어와 같은 다양한 애플리케이션에서 사용할 수 있습니다. I2C 인터페이스를 사용합니다.

사용 가능한 GPIO

라즈베리파이 0~4
라즈베리파이 5
비글본 블랙/그린
젯슨 나노
FT232H, FT2232H, FT4232H
MCP2221

I2C 주소

보드의 A0~A5 점퍼의 연결 여부에 따라 I2C 주소를 다르게 설정할 수 있습니다.

명령

[INIT]

초기 설정을 입력합니다.

항목	타입	설명
Frequency (Hz) *	WRITE	출력 주파수를 설정합니다. (24~1526Hz)

채널 별로 다른 주파수를 설정할 수 없으며 모든 채널에 대해 동일한 주파수 설정이 적용됩니다.
서보 모터를 제어할 경우 50Hz 주파수를 사용해야 합니다.

[SET_PWM]

PWM 신호를 출력합니다. HIGH 신호가 시작되는 오프셋 및 HIGH 신호가 유지되는 듀티 사이클을 %로 설정할 수 있습니다.

항목	타입	설명
채널	WRITE	PWM 신호를 출력할 채널 (핀) 번호를 입력합니다. (0~15)
Offset (%)	WRITE	PWM 사이클에서 HIGH가 시작되는 오프셋을 입력합니다. (0~100%)
Duty Cycle (%)	WRITE	PWM 사이클에서 HIGH가 유지되는 듀티 사이클을 입력합니다. (0~100%)

[SET_SERVO]

서보모터의 위치를 설정합니다.

항목	타입	설명
채널	WRITE	PWM 신호를 출력할 채널 (핀) 번호를 입력합니다. (0~15)
펄스 폭 (ms) *	WRITE	입력 펄스 폭 (pulse width)를 ms로 입력합니다.

* 서보모터의 각도 또는 속도에 따른 펄스폭은 제품마다 다를 수 있으나 일반적으로 아래와 같습니다.
– 1ms (최소위치) ~ 2ms (최대위치) 또는 0.544ms (최소위치) ~ 2.4ms(최대위치)
– 입력한 각도만큼 회전하지 않는 경우는 제품의 사양서를 참고하여 입력 펄스폭을 적절히 조절해야 합니다.

예제

목표

대시보드 슬라이더 위젯으로 펄스 폭을 0.5~2.4ms 범위에서 변경하여 서보 모터의 각도를 조절합니다.

부품

부품	갯수
라즈베리파이 4 *	1
PCA9685	1
서보모터	1

* 다른 하드웨어를 사용할 수도 있습니다. 사용 가능한 GPIO를 참고하세요.

연결

아래의 핀들을 가로 방향으로 서로 연결합니다.

DC 전원 *	PCA9685	서보모터	GPIO
+	V+
–	GND
	VCC		3.3V
	GND		GND
	SCL		3 (I2C1 SCL)
	SDA		2 (I2C1 SDA)
	PWM 0	노란색 또는 주황색
	V+	빨간색
	GND	검은색 또는 갈색

* 사용하는 서보 모터의 전압과 소모 전류에 맞는 DC 전원을 연결합니다.