TFmini Plus(S) LiDAR 거리 센서

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일반

ToF(Time of Flight) 원리를 이용한 거리 측정 센서입니다. Modulated near-infrared light이 물체에 반사되어 돌아오는 시간차를 측정하여 거리를 계산하는 센서로 최대 0.3-12미터까지 측정이 가능합니다. 시리얼(UART) 또는 I2C 인터페이스를 사용합니다.

호환모듈

TFMini-Plus
TFMini-S

사양 (TFMini-Plus)

Supply voltage: 5V±0.5V
Operating Range : 0.1m~12m
Accuracy : ±5cm@(0.1-6m) , ±1%@(6m-12m)
Distance resolution: 5mm parameters
Frame rate: 1-1000Hz(adjustable)2
Ambient light immunity: 70klux
Operating temperature: -20°C~60°C
Enclosure rating: IP65
Light source: LED Optical parameters
Central wavelength: 850nm
FOV: 3.6°
Average current: ≤110mA Electrical parameters
Power consumption: 550mW
Peak current: 500mA

사용 가능한 GPIO

라즈베리파이 0~4
라즈베리파이 5
비글본 블랙/그린
젯슨 나노
FT232H, FT2232H, FT4232H
MCP2221
USB-UART 변환 모듈 (FT232RL, CP2102, PL2303, CH340…)

명령

[INIT (UART)]

초기 설정을 입력합니다.

항목	타입	설명
Baud rate (bps)	WRITE	모듈과 통신할 속도(Baud rate) 를 선택합니다. 모듈의 기본 통신속도는 115200 bps 입니다. (9600, 14400, 19200, 56000, 115200, 460800, 921600)

[READ_DATA]

물체와의 거리, 신호의 강도 및 칩셋의 온도를 읽어옵니다.

항목	타입	설명
측정거리(cm)	READ	센서와 물체사이의 측정된 거리입니다. (0~1200)
신호강도	READ	측정신호의 강도입니다. (-1 ~ 32767)
칩셋온도(℃)	READ	칩셋의 온도입니다. (25°C ~ 125°C)

[SET_FRAME_RATE]

데이터 Frame rate를 설정합니다.

항목	타입	설명
Frame rate(Hz)	WRITE	초당 측정 횟수 (Frame rate)를 선택합니다. (0,1,2,5,10,20,25,50,100,125,200,250,500,1000)

[SOFT_RESET]

모듈을 리셋합니다.

[RESTORE_FACTORY_SETTINGS]

설정을 공장초기화합니다.

[TRIG_DETECTION]

수동으로 1회 측정합니다. Frame Rate가 0으로 설정된 경우만 사용이 가능합니다. 이 명령을 실행 후, READ_DATA로 값을 읽어올 수 있습니다.

[LOW_POWER_MODE]

절전모드로 진입여부를 결정합니다.

항목	타입	설명
절전모드	WRITE	true이면 절전모드로 진입하고 false이면 일반모드로 복귀합니다.

[SET_I2C_MODE (UART)]

모듈을 I2C모드로 변경합니다.

[SET_SERIAL_MODE (I2C)]

모듈을 시리얼(UART)모드로 변경합니다.

[GET_FIRMWARE_VERSION]

펌웨어의 버전을 읽어옵니다.

항목	타입	설명
Version	READ	펌웨어의 버전을 바이트 배열로 읽어옵니다.

[SET_BAUD_RATE (UART)]

모듈의 통신속도(baud rate) 를 변경합니다.

항목	타입	설명
Baud rate (bps)	WRITE	모듈의 baud rate를 설정합니다. 기본값은 115200 bps 입니다. (9600, 14400, 19200, 56000, 115200, 460800, 921600)

[SET_I2C_ADDRESS (I2C)]

모듈의 I2C 주소를 변경합니다.

항목	타입	설명
I2C 주소	WRITE	변경할 I2C주소를 입력합니다. 기본주소는 0x10 입니다.

예제

목표

측정된 거리를 대시보드 위젯에 표시합니다. 손으로 거리를 조절해보고 거리가 변화하는지 확인합니다.

부품

부품	갯수
라즈베리파이 4 *	1
TFMini-S / TFMini-Plus	1

* 다른 하드웨어를 사용할 수도 있습니다. 사용 가능한 GPIO를 참고하세요.

연결 (UART)

아래의 핀들을 가로 방향으로 서로 연결합니다.

TFMini-S / TFMini-Plus	GPIO
+5V (Red)	5V
RXD/SDA (White)	14 (UART TX)
TXD/SCL (Green/Blue)	15 (UART RX)
GND (Black)	GND

연결 (I2C)