DC 모터 제어

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일반

PWM신호를 이용해 DC모터를 제어할 수 있는 라이브러리입니다. DC모터는 모터 드라이버를 통해 구동되며 다양한 타입의 드라이버가 존재합니다.

DC모터 드라이버의 타입과 설명은 아래와 같습니다.

타입	설명	모델
타입1	• ENA/B : 속도제어 • IN1: 정방향 • IN2: 역방향	L298N, L293D, TB6612FNG 외
타입2	• IN1: 정방향 속도제어 • IN2: 역방향 속도제어	L9110, DRV8833 외
타입3	• DIR: 정/역방향제어 • PWM: 속도제어	MAX14870 외

사용 가능한 GPIO

라즈베리파이 0~4
라즈베리파이 5
비글본 블랙/그린
젯슨 나노

명령

[INIT]

초기 설정을 입력합니다.

항목	타입	설명
드라이버 타입	WRITE	모터 드라이버의 타입을 선택합니다. (타입1, 타입2 ,타입3)

타입1(ENA,IN1,IN2) 선택시

항목	타입	설명
ENA/B 핀	WRITE	ENA/B핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력하거나 PWM핀을 선택합니다.
IN1 핀	WRITE	IN1핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력합니다. 정/역 방향을 제어합니다.
IN2 핀	WRITE	IN2핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력합니다. 정/역 방향을 제어합니다.

타입2(IN1,IN2) 선택시

항목	타입	설명
IN1 핀	WRITE	IN1핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력하거나 PWM핀을 선택합니다.
IN2 핀	WRITE	IN2핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력하거나 PWM핀을 선택합니다.

타입3(DIR,PWM) 선택시

항목	타입	설명
DIR 핀	WRITE	DIR핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력합니다. 정/역 방향을 제어합니다.
PWM 핀	WRITE	PWM핀과 연결할 GPIO핀 번호를 입력하거나 PWM핀을 선택합니다.

[RUN]

모터를 설정한 방향과 속도로 운전합니다.

항목	타입	설명
회전방향	WRITE	회전방향을 입력합니다. true이면 정방향, false이면 역방향입니다.
회전속도	WRITE	회전속도를 입력합니다. (0~100%)
가속 (%/s)	WRITE	가속량을 입력합니다. (사용하지 않을 경우 0을 입력)
감속 (%/s)	WRITE	감속량을 입력합니다. (사용하지 않을 경우 0을 입력)

[COAST_STOP]

모터가 관성으로 인해 천천히 정지하도록 합니다. (free running stop)

[HARD_STOP]

모터를 즉시 정지합니다.

예제

목표

대시보드 스위치 위젯으로 회전 방향을 조절하고 슬라이더 위젯으로 속도를 조절합니다.

부품

부품	갯수
라즈베리파이 4 *	1
DC모터	1
L298N 드라이버	1
12V DC Power Supply	1

* 다른 하드웨어를 사용할 수도 있습니다. 사용 가능한 GPIO를 참고하세요.

연결

아래 핀들을 가로 방향으로 서로 연결합니다.

5~35V DC Power ¹	DC모터	L298N	GPIO
		ENA	23 ²
		IN1	24
		IN2	25
+		12V
–		GND	GND
		5V	5V (선택) ³
	핀1	OUT1
	핀2	OUT2

1. DC모터의 전압 및 소모 전류에 맞는 적절한 외부 DC 전원을 사용합니다.
2. 라즈베리파이 0~4는 모든 GPIO를 사용할 수 있으며, 그 외의 하드웨어는 PWM 출력 핀만 사용 가능합니다.
3. 외부 DC 전원이 7V 미만일 경우, 온보드 5V 레귤레이터가 제대로 작동하지 않으므로 보드의 5V 단자에 별도로 5V를 공급해야 합니다. 이때 반드시 5V-EN 점퍼를 제거하여 내부 레귤레이터를 비활성화해야 하며, 그렇지 않으면 전압 충돌이 발생할 수 있습니다. 반대로, 외부 DC 전원이 7V 이상일 경우에는 5V-EN 점퍼를 꽂은 상태로 내부 레귤레이터를 사용하게 되며, 이때는 보드의 5V 단자에 라즈베리파이의 5V를 절대 연결해서는 안 됩니다. 그렇지 않으면 보드 또는 라즈베리파이가 파손될 수 있으므로 주의해야 합니다.